传统的触觉传感器(qì)多(duō)为贴(tiē)片式(shì)阵列传感(gǎn)器(qì)，通常将触摸信号(hào)转化为(wèi)不同(tóng)电(diàn)信(xìn)号，从(cóng)而从电(diàn)信号散(sàn)布(bù)中直接恢复出其他不同(tóng)的(de)触摸形式信息，如触摸力、触摸形状(zhuàng)。

机器人触觉传感器的分类及效果

　　跟着(zhe)智能化(huà)的程度(dù)进步，机器人传感器使用越来越多。

　　智能机器人主(zhǔ)要(yào)有交(jiāo)互机器人、传(chuán)感(gǎn)机器人和自(zì)主机器人3种。

　　从拟人功用动(dòng)身，视觉、力觉、触觉最为重(zhòng)要，早已进入(rù)实用阶段，听觉也有(yǒu)较大开展，其它(tā)还有嗅觉(jué)、味觉、滑(huá)觉(jué)等(děng)，对应(yīng)有多(duō)种(zhǒng)传感器(qì)，所以机器人传感工业也(yě)构成(chéng)了出产和科研力气。

　　内传感器

　　机器(qì)介机电(diàn)一体化的产(chǎn)品，内(nèi)传感(gǎn)器和电机、轴等(děng)机械(xiè)部件或机械(xiè)结构(gòu)如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等装(zhuāng)置在一起(qǐ)，完结方(fāng)位、速度、力度的丈量，完(wán)成伺服(fú)操控。

　　方位(wèi)（位移）传(chuán)感器

　　直线移动传感器有电(diàn)位计(jì)式传感器和可调变压器(qì)两(liǎng)种。

　　角(jiǎo)位移传感器有电位(wèi)计式、可(kě)调变压器（旋转变压器）及(jí)光(guāng)电编码(mǎ)器三种，其(qí)间光电编码(mǎ)器有增量式编 码器和肯定式(shì)编码(mǎ)器。

　　增量(liàng)式(shì)编(biān)码(mǎ)器一般用于零(líng)位不确认的(de)方位伺服操(cāo)控，肯定式编(biān)码器能够得到对应于编码(mǎ)器初始确认(rèn)方位的(de)驱动轴瞬时(shí)视点值，当设备遭到压力 时(shí)，只(zhǐ)需读出每个关节(jié)编码器的读(dú)数，就能(néng)够对(duì)伺服操控的(de)给定(dìng)值(zhí)进(jìn)行调整，以(yǐ)避免(miǎn)机器人启动时发生过剧(jù)烈的运(yùn)动(dòng)。

　　速度和加速(sù)度传感器

　　速度传感器有丈(zhàng)量(liàng)平(píng)移和(hé)旋(xuán)转运(yùn)动(dòng)速(sù)度两种，但大多(duō)数情况下(xià)，只限于丈(zhàng)量旋转(zhuǎn)速度(dù)。

　　使(shǐ)用位移的导数，特别是(shì)光电办法让光照耀旋(xuán)转(zhuǎn)圆盘，检测出旋转频率 和脉冲数目，以求出旋转视点， 及使用(yòng)圆(yuán)盘制成(chéng)有缝隙，经过二个(gè)光电二极(jí)管区分出(chū)角速度，即转速，这(zhè)便(biàn)是光电脉冲(chōng)式转速传感器。

　　此外(wài)还有(yǒu)测速发电机用于测(cè)速等。

　　力觉传感(gǎn)器(qì)

　　力觉传感器用于(yú)丈量(liàng)两(liǎng)物体之间效果力的(de)三个重量和力(lì)矩的三个重量。

　　机(jī)器人(rén)中抱负的传感器(qì)是(shì)粘(zhān)接在依从部(bù)件(jiàn)的半导体(tǐ)应力计。

　　详细有(yǒu)金属(shǔ)电阻(zǔ)型力觉传感器、半导体型(xíng)力觉传感(gǎn)器(qì)、其它磁性压力式和使用弦振荡原理制(zhì)造(zào)的力觉传(chuán)感器。

　　因为机(jī)器人(rén)开展前(qián)史较长，近年来遍及(jí)采用以沟通(tōng)永磁电动(dòng)机为主(zhǔ)的沟通伺服系统，对(duì)应方位、速度等传感器(qì)很(hěn)多使(shǐ)用的是：各种类型的光电(diàn)编码器、磁编码器和旋转变压器。

　　外传感器

　　以(yǐ)往一般工业(yè)机器人是没有外部感觉才能的(de)，而新(xīn)一代机器人如多(duō)关节机器(qì)人，特(tè)别是移动机器人、智(zhì)能机器人则要求(qiú)具有(yǒu)校对才(cái)能(néng)和反响环境改变的才(cái)能，外传感器便是完成这些才能的。

　　触觉传(chuán)感(gǎn)器

　　微型开关是(shì)触摸传感器最常用型式(shì)，还(hái)有阻隔式双态触摸传感器（即双稳态开关半导体(tǐ)电路(lù)）、单(dān)模拟量传感器、矩阵传感器(qì)（压电元件的矩阵(zhèn)传(chuán)感器(qì)、人工(gōng)皮肤——变电导聚合物、光(guāng)反射触觉传感器等）。

　　应力传感(gǎn)器(qì)

　　如(rú)多关(guān)节机器人进(jìn)行(xíng)动(dòng)作时需求知(zhī)道实践存(cún)在(zài)的触摸、触摸(mō)点的方位（定位）、触摸的特性即估(gū)量遭到的力（表征(zhēng)）这三个条件，所以用(yòng)上(shàng)节已指出的应变(biàn) 仪，结(jié)合详(xiáng)细应力检测的根本假定(dìng)，如求出作业台(tái)面(miàn)与物体间的(de)效果力，详细(xì)有对环(huán)境装(zhuāng)设(shè)传感器、对机器人腕部(bù)装设(shè)测试(shì)仪器用传动装(zhuāng)置(zhì)作为传感器等(děng)办法。

　　挨近度传感器

　　因为机器人(rén)的运(yùn)动速度进(jìn)步及对物体装卸或许(xǔ)引(yǐn)起损坏等原(yuán)因需求知道物体在机器人(rén)作业场地(dì)内存(cún)在(zài)方(fāng)位的先验(yàn)信息以(yǐ)及恰当的轨道规划(huà)，所以有必要使(shǐ)用丈(zhàng)量挨(āi)近度(dù)的遥感(gǎn)办(bàn)法(fǎ)。

　　挨近传感器分(fēn)为无源(yuán)传感器和有源传感器，所(suǒ)以除天然信(xìn)号源外，还或许需求人工信号的(de)发送器和接收器(qì)。

　　超声波(bō)挨近度传感器用于检测物体的存在和丈量间隔(gé)。

　　它不能用于丈量小(xiǎo)于30~50cm的(de)间(jiān)隔(gé)，而测距规模较大，它可用在(zài)移动(dòng)机器人上，也可用于(yú)大型机(jī)器(qì)人的夹手上。

　　还可做成超声导航系(xì)统。

　　声(shēng)觉传感(gǎn)器

　　用(yòng)于感触和解(jiě)说在气(qì)体（非(fēi)触摸感触）、液(yè)体或固体（触(chù)摸感触）中(zhōng)的声波。

　　声波传感器杂(zá)乱程度能够从简略的声(shēng)波(bō)存在检(jiǎn)测(cè)到杂乱的声波频率剖析(xī)， 直到对接连天然语言中(zhōng)独自语音和(hé)词汇的区分。

　　触摸式或非触摸式温度传感器

　　近年在机(jī)器(qì)人中(zhōng)使用较广，除常用的热电阻（热敏电阻）、热电偶等外，热电电视摄(shè)像机测及感觉温度图画方面也获得开展。

　　滑(huá)觉(jué)传(chuán)感器(qì)

　　用于检测物体的滑动。

　　当要(yào)求机器人捉住特性不知道的物体时，有必(bì)要(yào)确认(rèn)最(zuì)恰当的握力(lì)值，所以要求(qiú)检(jiǎn)测出(chū)握力不行时(shí)所发生(shēng)的物体滑动信(xìn)号。

　　现在有使用光学系(xì)统的(de)滑觉传感(gǎn)器和使用晶体接收器(qì)的滑觉(jué)传(chuán)感器，后(hòu)者的(de)检测灵(líng)敏度与滑(huá)动方向(xiàng)无关(guān)。

　　间(jiān)隔传感器

　　用于(yú)智能移动机(jī)器(qì)人的间隔(gé)传感(gǎn)器有(yǒu)：激光测距(jù)仪（兼可(kě)测角）、声(shēng)纳传感器等(děng)，近(jìn)几年得(dé)到开展。

　　视(shì)觉传(chuán)感器

　　这是使用很(hěn)广泛的外传感器，有鉴于它的内容很(hěn)丰厚，并且机器视(shì)觉(jué)常(cháng)常独(dú)立(lì)构成产品，与软件技(jì)能联系很亲近。

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